|
|
McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní
Kopečný, Lukáš ; Janotková, Eva (oponent) ; Nevřiva,, Pavel (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému. Praktická část práce je věnována hmatovým rozhraním a popisu konstrukce vlastní hmatové rukavice s pneumatickými svaly. Je navrženo její řízení v otevřené smyčce pomocí matematického modelu pneumatického svalu. Navržená hmatová rukavice je velmi lehká, kompaktní a levná, vhodná pro ovládání a zpětnovazební silové působení v robotice, teleprezenci či virtuální realitě.
|
|
|
Řízení pneumatických svalů v antagonistickém zapojení
Klapil, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením pneumatických svalů v antagonistickém zapojení. V práci je odvozen matematicko-fyzikální model McKibbenova pneumatického svalu. Je vytvořen počítačový model pomocí programu Matlab a navrhnuta metoda jeho řízení. V další části je popsán reálný systém s pneumatickými svaly, jeho praktická realizace a návrh regulace takového systému. V poslední části je srovnání vytvořeného matematicko-fyzikálního modelu a reálné soustavy s ohledem na možnost použití modelu pro návrh regulátorů pro reálný systém.
|
|
|
Řízení pneumatických svalů
Michna, Jakub ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vlastnostmi McKibbenova pneumatického svalu a identifikací parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu. Pro identifikaci parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu je pouţita Matlabovská funkce fminsearch. Výsledkem této práce je porovnání vytvořeného modelu pneumatického svalu s reálným pneumatickým svalem, na základě podobnosti průběhů absolutního tlaku a okamţité délky pneumatického svalu.
|
|
|
Řízení pneumatických svalů
Michna, Jakub ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vlastnostmi McKibbenova pneumatického svalu a identifikací parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu. Pro identifikaci parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu je pouţita Matlabovská funkce fminsearch. Výsledkem této práce je porovnání vytvořeného modelu pneumatického svalu s reálným pneumatickým svalem, na základě podobnosti průběhů absolutního tlaku a okamţité délky pneumatického svalu.
|
|
|
Řízení pneumatických svalů v antagonistickém zapojení
Klapil, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením pneumatických svalů v antagonistickém zapojení. V práci je odvozen matematicko-fyzikální model McKibbenova pneumatického svalu. Je vytvořen počítačový model pomocí programu Matlab a navrhnuta metoda jeho řízení. V další části je popsán reálný systém s pneumatickými svaly, jeho praktická realizace a návrh regulace takového systému. V poslední části je srovnání vytvořeného matematicko-fyzikálního modelu a reálné soustavy s ohledem na možnost použití modelu pro návrh regulátorů pro reálný systém.
|
|
|
McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní
Kopečný, Lukáš ; Janotková, Eva (oponent) ; Nevřiva,, Pavel (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému. Praktická část práce je věnována hmatovým rozhraním a popisu konstrukce vlastní hmatové rukavice s pneumatickými svaly. Je navrženo její řízení v otevřené smyčce pomocí matematického modelu pneumatického svalu. Navržená hmatová rukavice je velmi lehká, kompaktní a levná, vhodná pro ovládání a zpětnovazební silové působení v robotice, teleprezenci či virtuální realitě.
|
host ::
RSS.